加速度と角速度を持っているDR（Dead Reckoning）のスハクシク

加速度と角速度を持っているDRのための数学の式を立てるには、..
少しは複雑な数学式が必要です。
もちろん簡単に固定フレームを作成し、その区間には、リニア補間（linear nterpolation）をしてもなるだろうが、
一度加速度a、角速度w、現在の速度vは、現在の進行方向hとしてよ。
それぞれの単位は加速度m/ s^2、角速度rad/ s、速度m/ s、進行方向rad（方向はy軸方向の時計回り）
現在の時刻tのときの速度ベクトルの成分中x軸ガプウンヨ。
vx=（a* t+ v）sin（h+ w* t）
になります。
これにより、t時間の間の距離を計算するためには、積分を利用しなければ良いでしょう。
x= int（0.. t）（a* t+ v）sin（h+ w* t）dt
上記の計算のためには、部分的分を利用して計算します。
そうすればxはtの関数として出てくるようになります。
後で注意する点は角速度wは分母の形で出てくるので、角速度があろうといない時に必ず分けて計算して下さいね。
実際の計算された数学式図を参照してください。